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嘉峪檢測網(wǎng) 2022-10-10 10:28
今年8月，在雷軍2022年度演講中，小米發(fā)布全尺寸人形仿生機(jī)器人“CyberOne”，內(nèi)部稱為“鐵蛋”。而就在幾天前，特斯拉宣布在9月30日推出人形機(jī)器人Optimus（擎天柱）原型機(jī)，馬斯克表示這是特斯拉今年“最重要的產(chǎn)品”。
根據(jù)中國電子學(xué)會發(fā)布的《中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展報告（2021年）》，2021年我國機(jī)器人市場規(guī)模約839億元，其中工業(yè)機(jī)器人市場規(guī)模約為445.7億元，占比53.1%；服務(wù)機(jī)器人市場規(guī)模約為393.3億元，占比約為46.9%。
為了更好地推進(jìn)國內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展，建設(shè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)體系，由國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會牽頭、多家檢測機(jī)構(gòu)與機(jī)器人制造企業(yè)共同制定了GB/T 37284-2019《服務(wù)機(jī)器人電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)發(fā)射要求和限值》。本文介紹了服務(wù)機(jī)器人EMC測試中的EMI部分的方法及要求。
一、試驗一般要求
1、服務(wù)機(jī)器人分類
服務(wù)機(jī)器人根據(jù)安裝方式的不同，可以分為【移動式服務(wù)機(jī)器人】和【固定式服務(wù)機(jī)器人】。
2、試驗條件及試驗項目，參考表1。其中，清潔機(jī)器人和空氣凈化機(jī)器人的EMC要求請參考第三節(jié)內(nèi)容。
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服務(wù)機(jī)器人類別 |
試驗條件 |
試驗項目 |
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固定式服務(wù)機(jī)器人 |
工作模式 |
諧波電流、電壓波動和閃爍、傳導(dǎo)發(fā)射、輻射發(fā)射 |
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移動式服務(wù)機(jī)器人 |
充電模式（本體+充電器） |
諧波電流、電壓波動和閃爍、傳導(dǎo)發(fā)射、輻射發(fā)射 |
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工作模式（本體） |
輻射發(fā)射 |
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回充尋找模式（本體+充電器） |
諧波電流、電壓波動和閃爍、傳導(dǎo)發(fā)射、輻射發(fā)射 |
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注意：工作模式測試狀態(tài)：服務(wù)機(jī)器人應(yīng)在以絕緣支架支撐底部確保機(jī)器人懸空的狀態(tài)下，以60%~80%的最高速度或典型速度進(jìn)行試驗，優(yōu)先選擇典型速度。 |
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表1 服務(wù)機(jī)器人試驗說明
二、測試項目
1、傳導(dǎo)發(fā)射
1.1 限值
1.1.1 電源端口傳導(dǎo)發(fā)射限值
表2 電源端口傳導(dǎo)發(fā)射A級限值
表3 電源端口傳導(dǎo)發(fā)射B級限值
1.1.2 電信端口傳導(dǎo)發(fā)射限值
表4 電信端口傳導(dǎo)發(fā)射A級限值
表5 電信端口傳導(dǎo)發(fā)射B級限值
1. 2 試驗布置
圖1 臺式服務(wù)機(jī)器人傳導(dǎo)發(fā)射試驗布置
圖2 落地式服務(wù)機(jī)器人傳導(dǎo)發(fā)射試驗布置
圖3 組合式服務(wù)機(jī)器人傳導(dǎo)發(fā)射試驗布置
2、輻射發(fā)射
2.1限值
2.1.1 1GHz以下的限值
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頻率范圍/MHz |
10米測量距離 |
3米測量距離 |
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QP/dB(μV/m) |
QP/dB(μV/m) |
|
|
30~230 |
40 |
50 |
|
230~1000 |
47 |
57 |
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注：在過渡頻率處（230MHz）采用較低的限值。 |
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表6 輻射發(fā)射A級限值
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頻率范圍/MHz |
10米測量距離 |
3米測量距離 |
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QP/dB(μV/m) |
QP/dB(μV/m) |
|
|
30~230 |
30 |
40 |
|
230~1000 |
37 |
47 |
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注：在過渡頻率處（230MHz）采用較低的限值。 |
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表7 輻射發(fā)射B級限值
2.1.2 1GHz以上的限值
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頻率范圍/GHz |
AV/dB(μV/m) |
PK/dB(μV/m) |
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1~3 |
56 |
76 |
|
3~6 |
60 |
80 |
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注：在過渡頻率處（3GHz）采用較低的限值。 |
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表8 輻射發(fā)射A級限值(3m測量距離)
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頻率范圍/GHz |
AV/dB(μV/m) |
PK/dB(μV/m) |
|
1~3 |
50 |
70 |
|
3~6 |
54 |
74 |
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注：在過渡頻率處（3GHz）采用較低的限值。 |
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表9 輻射發(fā)射B級限值(3m測量距離)
注：
1，如果服務(wù)機(jī)器人最高內(nèi)部工作頻率低于108MHz，則測量到1GHz;
2，如果服務(wù)機(jī)器人最高內(nèi)部工作頻率在108MHz~500MHz，則測量到2GHz;
3，如果服務(wù)機(jī)器人最高內(nèi)部工作頻率在500MHz~1GHz，則測量到5GHz;
4，如果服務(wù)機(jī)器人最高內(nèi)部工作頻率高于1GHz，則測量到最高頻率的5倍或6GHz，取兩者中較小者;
2.2 試驗布置
圖4 臺式服務(wù)機(jī)器人輻射發(fā)射試驗布置
圖5 移動式服務(wù)機(jī)器人輻射發(fā)射試驗布置
3、諧波電流
3.1 限值
參考GB 17625.1、GB/T 17625.8規(guī)定的諧波電流發(fā)射限值。
2.3.2 測試狀態(tài)
圖6
4、電壓波動和閃爍
4.1 限值
參考GB/T 17625.2、GB/T 17625.7規(guī)定的電壓波動與閃爍限值。
2.4.2 測試狀態(tài)
圖7
三、清潔機(jī)器人和空氣凈化機(jī)器人的EMC要求
1、傳導(dǎo)發(fā)射測試限值
表10 電源端口傳導(dǎo)發(fā)射測試限值
2、30MHz~1000MHz輻射騷擾測量
按照方法A或B，對受試設(shè)備在30MHz~1000MHz頻率范圍內(nèi)的發(fā)射進(jìn)行評估，如圖8所示。
圖8 30MHz~1000MHz發(fā)射測量流程圖
A、在30MHz~230MHz頻段內(nèi)，清潔機(jī)器人要滿足表11的限值。如果同時滿足A.1和A.2，則認(rèn)為掃地機(jī)器人在300MHz~1000MHz頻段內(nèi)符合標(biāo)準(zhǔn)要求，無需進(jìn)行測試。
A.1 被測設(shè)備在頻率范圍為200MHz~300MHz的所有發(fā)射值低于限值(表11)減去相應(yīng)裕量(表12);
A.2 最大時鐘頻率小于30MHz。
如果不滿足A.1和A.2的任一條，則需進(jìn)行300MHz~1000MHz頻段的輻射測量(表13)，同時30MHz~300MHz需滿足騷擾功率的限值(表11)
B、30MHz~1000MHz的輻射騷擾限值如表13所示
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頻率范圍/MHz |
家用及類似器具 |
|
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QP/dB(pW) |
QP/dB(pW) |
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30~300 |
45~55 |
35~45 |
表11 騷擾功率限值
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頻率范圍/MHz |
家用及類似器具 |
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QP/dB(pW) |
QP/dB(pW) |
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200~300 |
0~10 |
- |
表12 騷擾功率測量裕量
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頻率范圍/MHz |
10米測量距離 |
3米測量距離 |
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QP/dB(μV/m) |
QP/dB(μV/m) |
|
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30~230 |
30 |
40 |
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230~1000 |
37 |
47 |
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注：在過渡頻率處（230MHz）采用較低的限值。 |
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表13 輻射騷擾限值
表7 輻射發(fā)射B級限值
2.1.2 1GHz以上的限值
來源：Internet
