前言導(dǎo)讀
腔鏡手術(shù)機(jī)器人概述
腔鏡手術(shù)機(jī)器人是目前應(yīng)用最廣泛的手術(shù)機(jī)器人，它能夠輔助醫(yī)生完成各類復(fù)雜的微創(chuàng)手術(shù)，可用于泌尿外科、婦科、胸外科、普外科等相關(guān)科室的微創(chuàng)手術(shù)。
傳統(tǒng)腔鏡手術(shù)操作難度較高。手術(shù)過程中，醫(yī)生將手術(shù)器械和內(nèi)窺鏡通過患者體表的切口伸入患者體內(nèi)獲取手術(shù)視野并開展手術(shù)操作。受限于患者體表固定的切口位置，醫(yī)生手部操作方向與器械末端移動(dòng)方向相反，這種“筷子效應(yīng)”進(jìn)一步增加了傳統(tǒng)腔鏡手術(shù)的操作難度。
腔鏡手術(shù)機(jī)器人能夠提高手術(shù)精準(zhǔn)度及安全性，其出現(xiàn)顯著改變了微創(chuàng)傷手術(shù)的格局。在保持標(biāo)準(zhǔn)腔鏡手術(shù)的益處的同時(shí)，腔鏡手術(shù)機(jī)器人可提供更強(qiáng)的靈活性、更大的活動(dòng)范圍、過濾震顫、三維高清視覺及更精準(zhǔn)的控制能力，這些優(yōu)勢(shì)在手術(shù)部位深窄及有需要切開細(xì)小組織的情況下有極大價(jià)值。因此，機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)使外科醫(yī)生能夠以微創(chuàng)傷方法重復(fù)進(jìn)行原本復(fù)雜的開放手術(shù)。它還可以消除傳統(tǒng)腔鏡手術(shù)中的“筷子效應(yīng)”，允許醫(yī)生直覺操作器械，縮短醫(yī)生學(xué)習(xí)曲線。
圖/康多機(jī)器人展示
腔鏡手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域
腔鏡手術(shù)機(jī)器人可廣泛應(yīng)用于外科手術(shù)，相關(guān)科室包括泌尿外科、婦科、胸科、普外科等科室。腔鏡手術(shù)機(jī)器人在我國以輔助開展泌尿外科手術(shù)為主，目前主要應(yīng)用于前列腺癌根治術(shù)和腎部分切除術(shù)。腎部分切除術(shù)中因存在腎臟動(dòng)脈阻斷后的熱缺血時(shí)間限制，被認(rèn)為是泌尿外科領(lǐng)域操作難度較大的手術(shù)。由此，通過開展機(jī)器人輔助腎部分切除術(shù)的臨床對(duì)照試驗(yàn)可以更為有效的檢驗(yàn)腔鏡手術(shù)機(jī)器人的產(chǎn)品性能。
腔鏡手術(shù)機(jī)器人在各個(gè)科室的臨床價(jià)值論述的綜述性文獻(xiàn)來源如下：
綜合以上論述可知，相比于傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)，腔鏡手術(shù)機(jī)器人輔助手術(shù)在多個(gè)科室均具有顯著的臨床效益。
腔鏡手術(shù)機(jī)器人優(yōu)勢(shì)及構(gòu)成
腔鏡手術(shù)機(jī)器人是為完成各種復(fù)雜的微創(chuàng)手術(shù)而設(shè)計(jì)的一種手術(shù)機(jī)器人， 其主要由計(jì)算機(jī)控制臺(tái)、高清成像系統(tǒng)、床旁機(jī)械臂系統(tǒng)三部分組成。經(jīng)腔鏡機(jī)器人輔助的手術(shù)消除了傳統(tǒng)手術(shù)的大部分問題。腔鏡手術(shù)機(jī)器人不受人體生理因素影響，如：疲勞因素、情緒因素，且其具有高精度、強(qiáng)靈活性等特點(diǎn)，能協(xié)助外科醫(yī)生縮短手術(shù)時(shí)間，提高手術(shù)質(zhì)量，并在一定程度上提升了醫(yī)生的手術(shù)能力。
腔鏡手術(shù)機(jī)器人競爭格局及市場
在腔鏡手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，全球最大的公司為美國的直觀外科公司，美股同類型上市公司還有 Asensus Surgical。雖然腔鏡手術(shù)機(jī)器人的產(chǎn)品化研發(fā)在中國起步較晚，但在關(guān)鍵技術(shù)和核心部件的研究上已經(jīng)有了豐富的成果積累。目前，進(jìn)口產(chǎn)品中，直觀外科公司的達(dá)芬奇 Si 系統(tǒng)和 Xi 系統(tǒng)已經(jīng)獲批上市。國產(chǎn)多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人中，思哲睿的康多機(jī)器人®、威高機(jī)器人的妙手 S、微創(chuàng)機(jī)器人的圖邁®和精鋒醫(yī)療的 MP1000 四款產(chǎn)品獲得了 NMPA 批準(zhǔn)，應(yīng)用科室包括泌尿外科、普外科。
受微創(chuàng)手術(shù)意識(shí)提升、核心技術(shù)創(chuàng)新突破、政策鼓勵(lì)支持等驅(qū)動(dòng)因素影響，腔鏡手術(shù)機(jī)器人在中國的市場空間大、增速快。
根據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)顯示，2017年至2021年，中國腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模自7.0億元增長至32.4億元，復(fù)合年增長率為46.7%，其中設(shè)備的復(fù)合年增長率為75.6%，耗材為31.6%，服務(wù)為39.5%。預(yù)計(jì)未來中國腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模將持續(xù)增長，2023年中國腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模將達(dá)47.8億元。
根據(jù)國際知名咨詢公司弗若斯特沙利文發(fā)布的《手術(shù)機(jī)器人市場研究》行業(yè)研究報(bào)告，預(yù)計(jì) 2025 年中國腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模將達(dá)到 113.6 億元，2030 年中國腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模將達(dá) 352.5 億元，數(shù)據(jù)具有權(quán)威性及獨(dú)立性，相關(guān)數(shù)據(jù)引用真實(shí)反映了行業(yè)發(fā)展趨勢(shì)。
醫(yī)療器械產(chǎn)品解析
1、圖邁®Toumai®腔鏡手術(shù)機(jī)器人
上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人（集團(tuán)）股份有限公司
圖邁®Toumai®是一款完全由中國自主研發(fā)的腔鏡手術(shù)機(jī)器人，其腕式手術(shù)器械高度靈活，3D腔鏡系統(tǒng)提供立體真實(shí)的手術(shù)視野，直覺式主從遙操作靈敏易上手，從而簡化手術(shù)操作，縮短手術(shù)時(shí)間，具有極高的臨床優(yōu)勢(shì)。圖邁®成功應(yīng)用于各類高難度泌尿外科手術(shù)，標(biāo)志著國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人具有在狹窄解剖空間內(nèi)輔助醫(yī)生完成復(fù)雜手術(shù)的能力。
• 前列腺癌根治術(shù)（金標(biāo)準(zhǔn)）
• 腎部分切除術(shù)
• 腎切除術(shù)
產(chǎn)品介紹
微創(chuàng)圖邁是一個(gè)融合多學(xué)科高科技含量技術(shù)于一體的高端醫(yī)療設(shè)備，主要由一部人體工學(xué)外科醫(yī)生控制面板、一輛擁有四個(gè)互動(dòng)機(jī)械臂的患者側(cè)手推車以及一個(gè)三維高清影像系統(tǒng)組成。其采用主從式遙操作技術(shù)，實(shí)現(xiàn)醫(yī)生可遠(yuǎn)離手術(shù)臺(tái)并坐姿操作的手術(shù)方式，減輕醫(yī)生負(fù)擔(dān)；結(jié)合機(jī)器人技術(shù)優(yōu)勢(shì)，實(shí)現(xiàn)更微創(chuàng)、精準(zhǔn)、穩(wěn)定、安全的手術(shù)操作；可廣泛適用于各類外科手術(shù)，包括泌尿外科、婦科、胸外科及普外科等術(shù)式。
外科醫(yī)生控制臺(tái)有三個(gè)主要組成部分：主控制器、腳踏式開關(guān)板及立體觀察器。外科醫(yī)生安坐于控制臺(tái)，便可觀看手術(shù)部位的沉浸式三維高清影像，并通過控制機(jī)械臂操控患者體內(nèi)的手術(shù)器械。三維高清影像系統(tǒng)提供呈現(xiàn)自然景深效果的實(shí)時(shí)目標(biāo)剖析影像，有助精準(zhǔn)辨別組織及區(qū)分組織層。
通過高度靈活自如的機(jī)械臂，圖邁為外科醫(yī)生提供一系列與人體手腕相似的動(dòng)作，同時(shí)去除人體手部固有的震顫。靈巧度可以提高手術(shù)的精準(zhǔn)度，加強(qiáng)手術(shù)安全性，減少外科醫(yī)生的疲憊感。特別是，除持有腔鏡及作為左右手持有手術(shù)器械的三個(gè)機(jī)械臂外，圖邁的第四個(gè)機(jī)械臂讓其可持有若干極復(fù)雜手術(shù)所需的額外手術(shù)器械，使其明顯優(yōu)于三臂腔鏡手術(shù)機(jī)器人。
三維電子腹腔內(nèi)窺鏡在腔鏡頂端裝有高清立體攝像頭，其包括雙物鏡，可提供具有自然景深的圖像，為外科醫(yī)生提供手術(shù)部位的三維視野。高清立體攝影機(jī)頭設(shè)計(jì)成廣角視野，為開放手術(shù)中觀察所得影像提供最高達(dá)15倍的電子光學(xué)放大效果。
圖/圖邁®Toumai®腔鏡手術(shù)機(jī)器人示意圖，從左至右依次為患者側(cè)手推車、三維高清影像系統(tǒng)、外科醫(yī)生控制臺(tái)
與傳統(tǒng)腔鏡手術(shù)相比，微創(chuàng)圖邁機(jī)器人具有手術(shù)視野立體真實(shí)、微型器械精細(xì)操控、狹窄空間下高靈巧運(yùn)動(dòng)等眾多技術(shù)優(yōu)勢(shì)，給復(fù)雜腔鏡手術(shù)涉及的狹窄解剖空間下分離止血、縫合打結(jié)、功能重建等外科操作帶來重要臨床價(jià)值，同時(shí)，克服傳統(tǒng)開放手術(shù)的創(chuàng)傷大、出血多、并發(fā)癥概率高等問題，真正實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)、安全、高效、微創(chuàng)傷的外科手術(shù)操作。
2、威高“妙手S”三臂手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)
山東威高手術(shù)機(jī)器人有限公司
2023年6月14日，威高“妙手S”三臂手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)（以下簡稱“威高妙手機(jī)器人”）取得國家藥品監(jiān)督管理局頒發(fā)的第三類醫(yī)療器械注冊(cè)證。
威高妙手機(jī)器人創(chuàng)新性突破了絲傳動(dòng)輕量化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及解耦技術(shù)、雙目內(nèi)窺鏡立體成像與動(dòng)態(tài)匯聚技術(shù)等新技術(shù)，并將外觀全新升級(jí)，在保持傳統(tǒng)腔鏡手術(shù)優(yōu)勢(shì)的同時(shí)，可提供更強(qiáng)的靈活性、更大的活動(dòng)范圍、過濾震顫、三維高清視覺及更精準(zhǔn)的控制能力，可用于泌尿外科、婦科、胸外科、普通腹腔鏡外科等多科室。
圖/威高“妙手S”三臂手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)展示
產(chǎn)品介紹
威高妙手機(jī)器人由醫(yī)生操作臺(tái)、患者操作臺(tái)、手術(shù)器械、電源線、線纜組成。其中：
醫(yī)生操作臺(tái)包括機(jī)座、立柱、扶手、醫(yī)生機(jī)械臂（左/右醫(yī)生機(jī)械臂）、控制部分；
患者操作臺(tái)包括機(jī)座、升降柱、橫梁、懸吊臂、患者機(jī)械臂（左/右患者機(jī)械臂）和電氣控制部分；
手術(shù)器械包括持針鉗、寬持針鉗、抓鉗、單極電鉤、單極電鏟、雙極抓鉗、雙極彎形抓鉗、雙極長孔抓鉗、一次性使用超聲刀頭；
線纜包括主從通信線、左控信號(hào)線、右控信號(hào)線、主從電源線。
該產(chǎn)品由醫(yī)師利用主從操控系統(tǒng)對(duì)于微創(chuàng)手術(shù)器械進(jìn)行控制，用于膽囊切除術(shù)、腹股溝疝手術(shù)、食道裂孔疝修補(bǔ)及胃底折疊術(shù)、肝囊腫開窗術(shù)、闌尾切除術(shù)和袖狀胃切除術(shù)。
醫(yī)生操作臺(tái)的控制部分由驅(qū)動(dòng)器、控制板、編碼器等單元組成，并優(yōu)化布置在醫(yī)生操作臺(tái)的機(jī)座上。編碼器用于采集醫(yī)生機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)信號(hào)，并傳遞給驅(qū)動(dòng)器與控制器，并與患者操作臺(tái)進(jìn)行信息交互。驅(qū)動(dòng)器用于接收控制器發(fā)送給醫(yī)生機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的控制信號(hào)，并驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)電機(jī)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。通過控制面板上的按鍵可以控制整個(gè)系統(tǒng)的啟動(dòng)，并有相應(yīng)的指示燈能顯示系統(tǒng)的狀態(tài)。
患者操作臺(tái)的控制部分由控制器、驅(qū)動(dòng)器、編碼器與控制板等單元組成，并優(yōu)化布置在患者操作臺(tái)的機(jī)座上。編碼器用于采集患者機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)信號(hào)，并反饋給驅(qū)動(dòng)器和控制器。控制器接收醫(yī)生機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)信號(hào)，并經(jīng)過運(yùn)算后給患者操作臺(tái)的驅(qū)動(dòng)器發(fā)送相應(yīng)控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)患者機(jī)械臂各關(guān)節(jié)電機(jī)做出相應(yīng)動(dòng)作。控制板用于檢測患者操作臺(tái)的按鈕信號(hào)，并控制相應(yīng)的模塊執(zhí)行動(dòng)作。
威高妙手手術(shù)機(jī)器人是國內(nèi)首個(gè)采用主從控制進(jìn)行腹腔手術(shù)操作的設(shè)備采用末端解耦的絲傳動(dòng)多自由度手術(shù)器械設(shè)計(jì)，增強(qiáng)了醫(yī)生操作的靈活性折展式遠(yuǎn)端定心器械操作臂設(shè)計(jì)使其具有小型輕量化的優(yōu)點(diǎn)有利于減少手術(shù)并發(fā)癥，提升患者生活質(zhì)量；緩解醫(yī)生疲勞；降低應(yīng)用成本。
3、康多機(jī)器人®
哈爾濱思哲睿智能醫(yī)療設(shè)備股份有限公司
康多機(jī)器人是針對(duì)各類復(fù)雜的微創(chuàng)外科手術(shù)打造的一款腔鏡手術(shù)機(jī)器人，在精確操作、消除震顫、提高醫(yī)生舒適度等方面較傳統(tǒng)腔鏡手術(shù)存在顯著優(yōu)勢(shì)。康多機(jī)器人適配自有及國內(nèi)外主流三維高清內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，能夠讓手術(shù)醫(yī)生通過內(nèi)窺鏡實(shí)時(shí)獲取手術(shù)視野，在復(fù)雜的手術(shù)環(huán)境中精準(zhǔn)觸及手術(shù)區(qū)域，并通過主從控制系統(tǒng)在患者的手術(shù)區(qū)域完整復(fù)現(xiàn)醫(yī)生的操作意圖。康多機(jī)器人SR1000是國內(nèi)首個(gè)在泌尿外科領(lǐng)域進(jìn)入創(chuàng)新醫(yī)療器械特別審查程序（綠色通道）的腔鏡手術(shù)機(jī)器人，該產(chǎn)品于2022年6月在泌尿外科領(lǐng)域獲得第三類醫(yī)療器械注冊(cè)證。
產(chǎn)品介紹
康多機(jī)器人由醫(yī)生控制臺(tái)、患者手術(shù)平臺(tái)、影像臺(tái)車、內(nèi)窺鏡系統(tǒng)、手術(shù)器械和附件構(gòu)成，是針對(duì)各類復(fù)雜的微創(chuàng)外科手術(shù)打造的一款腔鏡手術(shù)機(jī)器人，在精確操作、消除震顫、提高醫(yī)生舒適度等方面較傳統(tǒng)腔鏡手術(shù)存在顯著優(yōu)勢(shì)。康多機(jī)器人適配自有及國內(nèi)外主流三維高清內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，能夠讓手術(shù)醫(yī)生通過內(nèi)窺鏡實(shí)時(shí)獲取手術(shù)視野，在復(fù)雜的手術(shù)環(huán)境中精準(zhǔn)觸及手術(shù)區(qū)域，并通過主從控制系統(tǒng)在患者的手術(shù)區(qū)域完整復(fù)現(xiàn)醫(yī)生的操作意圖。
醫(yī)生控制臺(tái)
醫(yī)生控制臺(tái)由開放式影像系統(tǒng)、主操作手系統(tǒng)、腳踏系統(tǒng)、功能面板等組成。手術(shù)過程中，醫(yī)生坐在控制臺(tái)前，通過開放式影像系統(tǒng)獲取術(shù)中的手術(shù)區(qū)域視野，并通過主操作手系統(tǒng)和腳踏系統(tǒng)來開展手術(shù)。主操作手系統(tǒng)和腳踏系統(tǒng)會(huì)收集醫(yī)生通過雙手和雙腳傳遞出的操作指令，并將該指令傳遞到患者手術(shù)平臺(tái)，由患者手術(shù)平臺(tái)對(duì)患者實(shí)施相應(yīng)的手術(shù)操作。
患者手術(shù)平臺(tái)
患者手術(shù)平臺(tái)包括多條機(jī)械臂，可以控制手術(shù)器械和三維高清內(nèi)窺鏡，每條機(jī)械臂具有多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，會(huì)根據(jù)外科醫(yī)生通過醫(yī)生控制臺(tái)傳達(dá)的操作指令來實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的手術(shù)動(dòng)作。
影像臺(tái)車
影像臺(tái)車包括臺(tái)車主體、系統(tǒng)信息顯示屏、攝像頭、助手屏和電氣倉等，可承載多種類型的影像及高頻手術(shù)設(shè)備。
4、精鋒®多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人
深圳市精鋒醫(yī)療科技股份有限公司
精鋒多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人(MP1000)是一種機(jī)器人輔助設(shè)備，通過應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)、成像技術(shù)和數(shù)字技術(shù)進(jìn)行微創(chuàng)手術(shù)。于MP1000的協(xié)助下，訓(xùn)練有素的外科醫(yī)生可安坐于主控臺(tái)，通過觀看高分辨率三維圖像手術(shù)術(shù)野，輕松地操縱通過小切口進(jìn)入患者體內(nèi)的機(jī)械臂，進(jìn)行手術(shù)。MP1000在手術(shù)術(shù)野的運(yùn)動(dòng)類似于人類手腕的運(yùn)動(dòng)，但外科醫(yī)生手部固有的顫動(dòng)被過濾。MP1000幫助外科醫(yī)生在狹窄的工作空間內(nèi)精準(zhǔn)地進(jìn)行復(fù)雜手術(shù)。
MP1000被設(shè)計(jì)用于多種手術(shù)專科，包括泌尿外科手術(shù)、婦科手術(shù)、普外科及胸外科手術(shù)。
2023年8月22日，全新升級(jí)版精鋒®多孔腔鏡機(jī)器人二代-MP1000 Plus系列憑借熒光顯影、多模態(tài)畫中畫、雙控制臺(tái)等多項(xiàng)新功能再獲國家藥監(jiān)局批準(zhǔn)，正式上市。
產(chǎn)品介紹
精鋒®多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人由三部分組成：醫(yī)生控制臺(tái)、患者手術(shù)平臺(tái)及三維高清影像系統(tǒng)。外科醫(yī)生可安坐于控制臺(tái)，輕松的操縱患者手術(shù)平臺(tái)的機(jī)械臂及連接的手術(shù)器械，通過觀看高分辨率的三維影像手術(shù)術(shù)野，進(jìn)行微創(chuàng)手術(shù)。同時(shí)，精鋒®多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人還配備了可模擬人的手腕靈活度的、多樣化的機(jī)器人專用手術(shù)器械，為各種手術(shù)術(shù)式提供靈活選擇。
MP1000具有超高靈巧性、絕佳的主從控制體驗(yàn)、低延時(shí)沉浸式三維高清影像、豐富的專有擴(kuò)展器械、安全可靠等特點(diǎn)和技術(shù)優(yōu)勢(shì)。
使用精鋒®多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行的手術(shù)將開放式手術(shù)與腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的優(yōu)勢(shì)相結(jié)合，既有開放式手術(shù)的操作靈活性和精準(zhǔn)度，又兼具微創(chuàng)、病人恢復(fù)時(shí)間短的特點(diǎn)，且已在臨床試驗(yàn)中成功應(yīng)用于各種高難度四級(jí)手術(shù)，標(biāo)志著國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人的技術(shù)性能及臨床表現(xiàn)已達(dá)到國際領(lǐng)先水平。
5、術(shù)銳®機(jī)器人
北京術(shù)銳機(jī)器人股份有限公司
術(shù)銳股份的核心產(chǎn)品之一腹腔內(nèi)窺鏡單孔手術(shù)系統(tǒng)（SR-ENS-600）于2023年6月取得國家藥監(jiān)局批準(zhǔn)應(yīng)用于泌尿外科的腹腔鏡手術(shù)操作，是國內(nèi)單孔腔鏡領(lǐng)域首款亦是目前唯一一款獲批上市的手術(shù)機(jī)器人。醫(yī)生利用該產(chǎn)品特有操控系統(tǒng)進(jìn)行控制，可提高操作精細(xì)化水平，減少手術(shù)創(chuàng)傷，為患者提供更安全、更精準(zhǔn)、創(chuàng)傷更小的微創(chuàng)外科手術(shù)解決方案。
產(chǎn)品介紹
該產(chǎn)品由醫(yī)生控制臺(tái)、患者手術(shù)平臺(tái)、三維電子腹腔內(nèi)窺鏡、手術(shù)器械及附件組成，用于泌尿外科腹腔鏡手術(shù)操作，為國內(nèi)首個(gè)內(nèi)窺鏡單孔手術(shù)系統(tǒng)，有效填補(bǔ)國內(nèi)空白。該產(chǎn)品中的手術(shù)器械采用國際首創(chuàng)、自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的創(chuàng)新技術(shù)，具有運(yùn)動(dòng)范圍廣、負(fù)載能力強(qiáng)和可靠性高等技術(shù)優(yōu)勢(shì)。
該產(chǎn)品以單孔的方式實(shí)施手術(shù)，內(nèi)窺鏡及手術(shù)器械具有多個(gè)主動(dòng)自由度，僅手術(shù)器械在患者腹腔內(nèi)的運(yùn)動(dòng)即可完成手術(shù)操作，體外定位臂在遙操作過程中保持靜止，避免了術(shù)中相互碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。利用其特有操控系統(tǒng)進(jìn)行控制，可提高操作者精細(xì)化水平，減少手術(shù)創(chuàng)傷。
術(shù)銳®機(jī)器人的三維電子腹腔內(nèi)窺鏡和三支手術(shù)器械通過外徑2.5厘米的多通道鞘管進(jìn)入患者體內(nèi)，僅需要單個(gè)皮膚切口即可實(shí)現(xiàn)極盡微創(chuàng)的手術(shù)治療，同時(shí)可提高操作者精細(xì)化水平，實(shí)現(xiàn)術(shù)中創(chuàng)傷小、出血少，術(shù)后恢復(fù)快、疼痛輕，預(yù)后疤痕少等優(yōu)點(diǎn)。
術(shù)銳®機(jī)器人手術(shù)器械和三維電子腹腔內(nèi)窺鏡均采用了自主研發(fā)且擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的“面向連續(xù)體機(jī)構(gòu)的形變驅(qū)控技術(shù)”關(guān)鍵技術(shù)。手術(shù)器械負(fù)載良好、可靠性高、操控精準(zhǔn)、運(yùn)動(dòng)靈活。三維電子腹腔內(nèi)窺鏡采用八方向雙構(gòu)節(jié)體內(nèi)翻展的設(shè)計(jì)，視野調(diào)整范圍大、成像清晰細(xì)膩、色彩還原性優(yōu)異。
主從范式是醫(yī)生操控主控制器，使手術(shù)器械末端執(zhí)行器復(fù)現(xiàn)操作者的手部運(yùn)動(dòng)的一種控制模式。針對(duì)蛇形手術(shù)工具的形變運(yùn)動(dòng)特性，術(shù)銳股份自主研發(fā)了基于“串聯(lián)結(jié)構(gòu)體—可形變連續(xù)體”異構(gòu)遙操作核心算法和控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了精準(zhǔn)直觀、得心應(yīng)手的操作體驗(yàn)。在為術(shù)者提供的數(shù)倍放大的三維立體沉浸式視場中，操作可細(xì)致入微。術(shù)者還可為主從運(yùn)動(dòng)設(shè)置不同的行程映射比例，在必要時(shí)提高手術(shù)操作的精細(xì)程度，避免損傷周圍正常組織，縮短器官功能恢復(fù)所耗費(fèi)的時(shí)間及患者的住院時(shí)間。
術(shù)銳®機(jī)器人手術(shù)器械的臂體采用高冗余的結(jié)構(gòu)骨布置，任一結(jié)構(gòu)骨斷裂均不影響其運(yùn)動(dòng)能力。系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于雙環(huán)路獨(dú)立硬件實(shí)現(xiàn)全狀態(tài)安全監(jiān)控、基于全流程風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警實(shí)現(xiàn)全時(shí)段運(yùn)動(dòng)監(jiān)控，集成多層次的安全監(jiān)測機(jī)制和應(yīng)急過程控制預(yù)案，確保手術(shù)實(shí)施各階段的安全。不僅如此，手術(shù)器械的可彎轉(zhuǎn)臂體在病患體內(nèi)即可實(shí)現(xiàn)術(shù)中所需的運(yùn)動(dòng)能力，體外定位臂在手術(shù)操作過程中保持不動(dòng)，完全避免了體外機(jī)械臂的術(shù)中碰撞風(fēng)險(xiǎn)，進(jìn)一步提升了系統(tǒng)的術(shù)中安全。
革命性的面向連續(xù)體機(jī)構(gòu)的形變驅(qū)控技術(shù)
術(shù)銳®機(jī)器人的手術(shù)器械和三維電子內(nèi)窺鏡的蛇形臂體均采用了原創(chuàng)自主的核心技術(shù)“面向連續(xù)體機(jī)構(gòu)的形變驅(qū)控技術(shù)”設(shè)計(jì)。如圖所示，可形變連續(xù)體機(jī)構(gòu)由近端構(gòu)節(jié)、導(dǎo)向鋼管束以及遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)組成，超彈性鎳鈦合金細(xì)桿作為結(jié)構(gòu)骨從頭至尾貫穿。近端構(gòu)節(jié)的彎轉(zhuǎn)，會(huì)帶來十余根結(jié)構(gòu)骨的推拉運(yùn)動(dòng)，這些推拉運(yùn)動(dòng)傳遞到遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)，協(xié)同將遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)向相反的方向彎轉(zhuǎn)。采用雙構(gòu)節(jié)“面向連續(xù)體機(jī)構(gòu)的形變驅(qū)控技術(shù)”設(shè)計(jì)的手術(shù)器械，可將近端構(gòu)節(jié)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)布置在病人體外，而病人體內(nèi)的遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)可在十余根結(jié)構(gòu)骨協(xié)同推拉下實(shí)現(xiàn)雙構(gòu)節(jié)、八方向彎轉(zhuǎn)的靈活運(yùn)動(dòng)。
“面向連續(xù)體機(jī)構(gòu)的形變驅(qū)控技術(shù)”具有諸多優(yōu)勢(shì)：十余根結(jié)構(gòu)骨可同時(shí)承受推力和拉力，手術(shù)器械蛇形臂體的負(fù)載能力顯著提高；結(jié)構(gòu)骨冗余布置，其中一根斷裂，對(duì)手術(shù)器械的整體性能幾乎沒有影響，安全性極高；蛇形臂體具有連續(xù)彎曲形變特性，可輕易通過復(fù)雜形狀腔道，靈活滿足單孔手術(shù)下各種運(yùn)動(dòng)需要。
與傳統(tǒng)的多關(guān)節(jié)剛性機(jī)器人結(jié)構(gòu)不同，“面向連續(xù)體機(jī)構(gòu)的形變驅(qū)控技術(shù)”力學(xué)性質(zhì)復(fù)雜、形變模態(tài)多樣；為實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的運(yùn)動(dòng)控制，建模時(shí)須考慮多種非線性力學(xué)的耦合效應(yīng)，還需滿足實(shí)時(shí)高效計(jì)算的運(yùn)算要求，是門檻極高的系統(tǒng)化關(guān)鍵技術(shù)。針對(duì)“面向連續(xù)體機(jī)構(gòu)的形變驅(qū)控技術(shù)”的運(yùn)動(dòng)控制難點(diǎn)，術(shù)銳股份經(jīng)過數(shù)年的技術(shù)探索和積淀，獨(dú)創(chuàng)了彈動(dòng)力學(xué)復(fù)合模型，兼顧了耦合效應(yīng)的補(bǔ)償機(jī)制和輕量解析的運(yùn)算結(jié)構(gòu)，使其運(yùn)動(dòng)控制性能達(dá)到國際領(lǐng)先水平。“面向連續(xù)體機(jī)構(gòu)的形變驅(qū)控技術(shù)”控制算法精準(zhǔn)駕馭蛇形手術(shù)臂的運(yùn)動(dòng)控制，為醫(yī)生提供精細(xì)流暢的操作體驗(yàn)。
6、海山一™·腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人
瑞龍諾賦（上海）醫(yī)療科技有限公司
瑞龍諾賦自主研發(fā)了模塊化、靈巧型腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人“海山一”，采用了國內(nèi)首創(chuàng)的模塊化設(shè)計(jì)，可兼容醫(yī)院內(nèi)現(xiàn)有的腹腔鏡設(shè)備，占地面積小、使用靈活，以出色的性能和成本控制，促進(jìn)手術(shù)機(jī)器人技術(shù)全面普及，加速專科均衡發(fā)展，讓更多患者受益于先進(jìn)的機(jī)器人手術(shù)治療。
產(chǎn)品介紹
海山一™采用模塊化設(shè)計(jì)，單手術(shù)臂床旁臺(tái)車分布手術(shù)床旁，臺(tái)車占地面積更小，成本易控制，空間使用更高效，為術(shù)者和助手提供更靈活充足的空間。模塊化臺(tái)車亦可在不同的手術(shù)室之間便捷移動(dòng)，更好適配中國二、三級(jí)醫(yī)院現(xiàn)有的手術(shù)室環(huán)境，且醫(yī)院可以按需配置臺(tái)車數(shù)量，無需擴(kuò)建手術(shù)室即可靈巧適配現(xiàn)有場地。
海山一™腹腔鏡機(jī)器人的可配置性，既支持醫(yī)院配套使用瑞龍諾賦自研的一次性腕轉(zhuǎn)器械、功能影像系統(tǒng)，也支持使用市面上主流的腹腔鏡手術(shù)器械和視覺系統(tǒng)。靈活選擇、自由搭配，滿足不同醫(yī)院配置、不同階段醫(yī)生使用的多維需求，使術(shù)者手術(shù)經(jīng)驗(yàn)得到延續(xù)和提升，降低機(jī)器人手術(shù)的學(xué)習(xí)曲線，讓更多專科的腹腔鏡手術(shù)在機(jī)器人平臺(tái)上開展。
瑞龍諾賦自主研發(fā)的高清三維腹腔鏡系統(tǒng)集成了ICG熒光成像功能，結(jié)合3D重建以及區(qū)域血流熒光可視化成像技術(shù)，進(jìn)行腔鏡機(jī)器人手術(shù) （RAS）。術(shù)前運(yùn)用3D重建技術(shù)，看到患者特異的組織結(jié)構(gòu)及病灶位置等病理信息；術(shù)中運(yùn)用ICG熒光顯影技術(shù)，進(jìn)行血流灌注評(píng)估、組織識(shí)別、腫瘤切緣分析，顯示出手術(shù)效果，優(yōu)化手術(shù)策略。
海山一®差異的模塊化、靈巧型、可配置設(shè)計(jì)，具有多科室、多術(shù)式普遍適用的特有優(yōu)勢(shì)，不僅縮短醫(yī)生學(xué)習(xí)曲線，且有助于手術(shù)機(jī)器人入院成本、患者手術(shù)費(fèi)用的降低，真正為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手術(shù)全面普及所打造。
7、康諾思騰Sentire腔鏡手術(shù)機(jī)器人
深圳康諾思騰科技有限公司
康諾思騰致力于創(chuàng)新型手術(shù)機(jī)器人的開發(fā)，截至目前，已完成軟組織手術(shù)機(jī)器人和其他重大專科手術(shù)機(jī)器人的多管線布局。公司自主研發(fā)的第一代腔鏡手術(shù)機(jī)器人已進(jìn)入人體臨床階段，可應(yīng)用于泌尿外科、婦科、普外科、胸外科等場景，并將在全球范圍申請(qǐng)醫(yī)療器械認(rèn)證,后續(xù)將陸續(xù)獲批上市,服務(wù)全球醫(yī)護(hù),惠及更多病患。
目前，康諾思騰Sentire腔鏡手術(shù)機(jī)器人已順利在中國大陸地區(qū)開展多中心的人體臨床試驗(yàn)，并在中國香港圓滿完成了多例涵蓋泌尿外科和普外科等多學(xué)科、多領(lǐng)域的高難度手術(shù)。康諾思騰的多孔腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品得到了國內(nèi)外眾多頂尖臨床專家的一致好評(píng)，操作流暢、控制精準(zhǔn)、視野逼真、性能出色，占據(jù)國內(nèi)技術(shù)高地。
產(chǎn)品介紹
相較于市面上的多孔腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人，康諾思騰在整體設(shè)計(jì)思路上不僅考慮到了主刀醫(yī)生的需求，還兼顧了護(hù)士等手術(shù)各方的使用需求。康諾思騰手術(shù)機(jī)器人的主手重量更輕、術(shù)前護(hù)士單人即可快速裝機(jī)、完成孔位布置，術(shù)中也能很快地進(jìn)行器械更換和位置調(diào)整。其靈敏度更高，操作時(shí)幾乎感受不到摩擦力，可最大程度保證主刀醫(yī)生使用時(shí)的靈活度、精確度與可控性。
該產(chǎn)品在設(shè)計(jì)上也更貼合國內(nèi)醫(yī)生的手術(shù)習(xí)慣與需求。UI設(shè)計(jì)簡潔明了、交互體驗(yàn)友好、操作流程順暢，易于上手。其動(dòng)力模組、軟件架構(gòu)和控制系統(tǒng)均為自主研發(fā)，系統(tǒng)集成更優(yōu)、精度更高、延遲更低、操控精準(zhǔn)、視野逼真，更利于醫(yī)生做手術(shù)時(shí)的穩(wěn)定性和安全性。
整機(jī)自研是康諾思騰多孔腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人的核心特色，也是康諾思騰領(lǐng)跑國內(nèi)腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人、比肩國際巨頭的重要支撐。康諾思騰的研發(fā)團(tuán)隊(duì)完全掌握并實(shí)現(xiàn)了機(jī)械架構(gòu)、電氣架構(gòu)、軟件架構(gòu)、復(fù)雜算法和視覺影像控制等核心技術(shù)的自主研發(fā)。
8、Agibot™腔鏡手術(shù)機(jī)器人
敏捷醫(yī)療科技（蘇州）有限公司
敏捷醫(yī)療聚焦于人體多系統(tǒng)良惡性疾病的精準(zhǔn)診療，以腔鏡手術(shù)機(jī)器人、自然腔道手術(shù)機(jī)器人為核心構(gòu)建產(chǎn)品管線。創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)成員均為手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域資深人士，擁有豐富的新產(chǎn)品開發(fā)和商業(yè)化運(yùn)營經(jīng)驗(yàn)。敏捷醫(yī)療組建了來自行業(yè)頭部公司和國內(nèi)外知名高校的由醫(yī)學(xué)、機(jī)械、光學(xué)、電子、算法、軟件等專業(yè)人才組成的研發(fā)項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)，以及匯集多位行業(yè)資深專業(yè)人士的運(yùn)營管理團(tuán)隊(duì)。
產(chǎn)品介紹
在腔鏡手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，從端四臂手術(shù)機(jī)器人為當(dāng)前全球最高技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，可進(jìn)行更為復(fù)雜的手術(shù)。敏捷醫(yī)療自主研發(fā)的Agibot™腔鏡手術(shù)機(jī)器人對(duì)標(biāo)全球最高標(biāo)準(zhǔn)，在多自由度器械、視覺成像、電子硬件、算法軟件、本體設(shè)計(jì)、系統(tǒng)集成等多維度實(shí)現(xiàn)了原創(chuàng)性的技術(shù)突破。
該產(chǎn)品提供的沉浸式立體視覺、高精度主從操作以及多樣化專用器械，使術(shù)者超越人體極限，可完成人手難以良好完成的復(fù)雜手術(shù)，將應(yīng)用于泌尿外科、婦科、胸外科及普通外科等專科的多種微創(chuàng)手術(shù)，勢(shì)必促進(jìn)機(jī)器人腔鏡術(shù)式在臨床的廣泛普及。
圖/Agibot腔鏡手術(shù)機(jī)器人可完整剝離生鵪鶉蛋蛋殼
圖/Agibot腔鏡手術(shù)機(jī)器人完成首次動(dòng)物實(shí)驗(yàn)
9、智能腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人
成都博恩思醫(yī)學(xué)機(jī)器人有限公司
博恩思創(chuàng)立于2016年，公司圍繞機(jī)器人控制算法、人機(jī)交互系統(tǒng)、力反饋操作、先進(jìn)手術(shù)器械等核心技術(shù)進(jìn)行研發(fā)，在人工智能外科及微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域取得多項(xiàng)突破，具有強(qiáng)大的理論和技術(shù)創(chuàng)新實(shí)力，走出了中國高端醫(yī)療器械產(chǎn)業(yè)的創(chuàng)新之路。
博恩思的“智能腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人”項(xiàng)目，更是具備充分考慮臨床安全性及有效性的全自由度機(jī)械臂架構(gòu)，重點(diǎn)關(guān)注力反饋與亞毫米精度控制，手術(shù)大數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)三項(xiàng)關(guān)鍵核心技術(shù)。項(xiàng)目可快速精確定位病灶位置，完成精細(xì)手術(shù)操作，實(shí)現(xiàn)手微創(chuàng)術(shù)的自動(dòng)化及智能化全面升級(jí)，具有顯著臨床應(yīng)用價(jià)值。
產(chǎn)品介紹
“智能腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人“項(xiàng)目有三大系統(tǒng)。
高精度低延遲全自由度機(jī)械臂控制系統(tǒng)：高精度傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、低延遲驅(qū)動(dòng)模組、輕量化機(jī)械臂充分適應(yīng)腔鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的臨床應(yīng)用，為更廣泛的醫(yī)用機(jī)器人提供開發(fā)平臺(tái)。
力反饋人機(jī)交互系統(tǒng)：設(shè)計(jì)混合精密傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、開發(fā)人機(jī)交互反饋控制算法，包括全自由度重力補(bǔ)償，組織應(yīng)力反饋，力場空間邊間，充分提升機(jī)器人微創(chuàng)手術(shù)的臨場感和真實(shí)感。
手術(shù)大數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)及術(shù)中指導(dǎo)系統(tǒng)：通過手術(shù)數(shù)據(jù)的分析與學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)腔鏡手術(shù)機(jī)器人智能化操作，提升可靠性和易用性。
10、腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人
杭州唯精醫(yī)療機(jī)器人有限公司
唯精微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人以“智伴醫(yī)者、護(hù)佑生命”為使命，打造智能醫(yī)療機(jī)器人平臺(tái)。
醫(yī)生控制臺(tái)具備靈活的主控制器、清晰的3D手術(shù)圖像、友好的系統(tǒng)信息語言交互，為醫(yī)生創(chuàng)造一個(gè)舒適、直觀、沉浸感強(qiáng)的手術(shù)操作環(huán)境。患者手術(shù)平臺(tái)配備一體式機(jī)械臂、高精度多自由度手術(shù)器械。宜人的人機(jī)交互接口及先進(jìn)智能控制等技術(shù)的應(yīng)用，使得患者手術(shù)平臺(tái)能夠精準(zhǔn)地跟隨主控制器的運(yùn)動(dòng)軌跡，完美復(fù)現(xiàn)醫(yī)者的手部動(dòng)作，改善了醫(yī)者的手術(shù)操作體驗(yàn)，提升了微創(chuàng)手術(shù)的質(zhì)量。
產(chǎn)品介紹
唯精微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人旨在以機(jī)械臂輔助醫(yī)生完成切割、縫合、組織牽引等復(fù)雜微創(chuàng)手術(shù)操作。
提供清晰的3D手術(shù)圖像，配合實(shí)時(shí)的高精度主從控制算法，完美復(fù)現(xiàn)醫(yī)生的手部動(dòng)作。
結(jié)合機(jī)器人智能化技術(shù)，提升醫(yī)者手術(shù)沉浸感，引領(lǐng)醫(yī)者實(shí)現(xiàn)技術(shù)突破。
產(chǎn)品特點(diǎn)：
友好人機(jī)交互：關(guān)鍵信息語音提示、系統(tǒng)信息顯示、宜人的人機(jī)交互接口。
精準(zhǔn)智能控制：實(shí)時(shí)零力矩主控制器、精準(zhǔn)主從式控制、機(jī)器人及手術(shù)器械狀態(tài)安全監(jiān)測與預(yù)警。
優(yōu)化機(jī)械設(shè)計(jì)：系列化多自由度手術(shù)器械、面向多術(shù)式的大工作空間、集成一體式從手機(jī)械臂。
產(chǎn)品適用于泌尿外科、婦科、普外科、胸外科等微創(chuàng)外科手術(shù)。
11、腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人
北京派爾特醫(yī)療科技股份有限公司
派爾特醫(yī)療收購并控股的威森特手術(shù)機(jī)器人公司，其產(chǎn)品包括醫(yī)療機(jī)器人及配套耗材。此手術(shù)機(jī)器人預(yù)計(jì)適用于心胸科、普外科、泌尿生殖科及婦科的外科手術(shù)，有望減少對(duì)外科醫(yī)生技術(shù)技能及實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)的依賴，提高精度，簡化操作程序及縮短操作時(shí)間。
派爾特醫(yī)療所研發(fā)的新一代腔鏡手術(shù)機(jī)器人，技術(shù)特點(diǎn)可對(duì)標(biāo)第四代的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人。該產(chǎn)品從專科定制的角度出發(fā)，專注于胸外科、普外科，瞄準(zhǔn)手術(shù)量大的肺、縱隔、胃腸、肝膽、胰腺等臟器的手術(shù)。
產(chǎn)品介紹
在技術(shù)上，派爾特的新一代腔鏡手術(shù)機(jī)器人具有一定的領(lǐng)先性，其特點(diǎn)為：
通過主動(dòng)主手技術(shù)，無人值守的機(jī)械臂可以在手術(shù)過程中懸停在任何位置，主手不會(huì)有多余動(dòng)作，醫(yī)生可在術(shù)中調(diào)整機(jī)械臂，從而減少手術(shù)的風(fēng)險(xiǎn)；
配備了全系列的微創(chuàng)外科器械，使主刀醫(yī)生能夠全程掌控和完成各個(gè)專科多種類型的微創(chuàng)外科手術(shù)；
術(shù)中調(diào)整機(jī)制可節(jié)省手術(shù)時(shí)間，令機(jī)器人更易于操作；
具有震顫過濾功能，能過濾人手的生理震顫，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)手術(shù)操作；
沉浸式3D視覺顯示，帶來更低的延遲和范圍更大的景深，使操作靈活，視野更精準(zhǔn)；
可集成CT和心電圖影像，可實(shí)時(shí)與手術(shù)視野影像對(duì)照，為外科醫(yī)生提供可靠參照；
可實(shí)現(xiàn)5G遠(yuǎn)程通信及控制，順應(yīng)中國遠(yuǎn)程醫(yī)療的發(fā)展。
派爾特通過自主生產(chǎn)配套耗材，有效降低了產(chǎn)品成本和手術(shù)成本。尤其是從手術(shù)質(zhì)量上考慮，主刀醫(yī)生可實(shí)現(xiàn)全程的手術(shù)掌控，自主完成關(guān)鍵部位的操作，提高了整體的手術(shù)效率和質(zhì)量。
12、多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人
重慶金山醫(yī)療機(jī)器人有限公司
重慶金山醫(yī)療機(jī)器人有限公司（以下簡稱“金山機(jī)器人”）是重慶金山科技（集團(tuán)）有限公司（以下簡稱“金山科技”）基于多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人項(xiàng)目成功孵化的產(chǎn)業(yè)化公司，成立于2018年9月，是一家專注于高端醫(yī)療機(jī)器人研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化的高科技創(chuàng)新企業(yè)。
產(chǎn)品介紹
相比于達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人，這款“重慶造”手術(shù)機(jī)器人率先把裸眼3D技術(shù)和握臂反推力設(shè)計(jì)結(jié)合起來，模擬了手術(shù)中的真實(shí)感受，手術(shù)過程更便捷、安全。另外，該手術(shù)機(jī)器人還能實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程手術(shù)，這意味著遠(yuǎn)在國外的醫(yī)生也能為身在重慶的患者進(jìn)行手術(shù)。
該機(jī)器人可完成膽囊切除、腎結(jié)石切除等人體手術(shù)，手術(shù)只需要打三個(gè)孔，機(jī)械臂能360°旋轉(zhuǎn)，術(shù)中創(chuàng)傷小、出血少，且比傳統(tǒng)腹腔微創(chuàng)手術(shù)節(jié)約1/4的時(shí)間。
包括：四孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人核心部件研發(fā)；7自由度高精度機(jī)械臂；3D成像與導(dǎo)航；人機(jī)交互遙操作系統(tǒng)等。
13、多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人
杭州術(shù)創(chuàng)機(jī)器人有限公司
杭州術(shù)創(chuàng)機(jī)器人有限公司成立于2016年11月，是一家擁有先進(jìn)的技術(shù)基礎(chǔ)且自主研發(fā)極高性價(jià)比手術(shù)機(jī)器人的中外合資公司。杭州術(shù)創(chuàng)機(jī)器人公司專注于單、多孔全科手術(shù)機(jī)器人及手術(shù)機(jī)器人配套內(nèi)窺鏡成像儀等產(chǎn)品的自主研發(fā)。
產(chǎn)品介紹
在系統(tǒng)上，術(shù)創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人可以進(jìn)行模塊化拆分組裝，醫(yī)師可以根據(jù)治療需求將機(jī)械臂分置于患者周圍，基于每個(gè)機(jī)械臂的獨(dú)立程序，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)治療。機(jī)械臂的自由調(diào)整和組合，以及在研發(fā)中不斷更新?lián)Q代的模塊化組件，使以手術(shù)機(jī)器人心臟手術(shù)為主的術(shù)創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用面擴(kuò)大至泌尿外科、普外科、胸外科、婦科、頭頸外科等領(lǐng)域。
圖/術(shù)創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人操作示意圖
在操作應(yīng)用上，杭州術(shù)創(chuàng)針對(duì)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行了符合人體工程學(xué)的改良設(shè)計(jì)。傳統(tǒng)手術(shù)機(jī)器人使用過程中，醫(yī)生身體需保持前傾，通過一個(gè)8英寸的屏幕觀看內(nèi)窺鏡影像，易帶來醫(yī)生身體上的不適，導(dǎo)致手術(shù)過程中出現(xiàn)差錯(cuò)。術(shù)創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人提供了一個(gè)全景式開放系統(tǒng)，為醫(yī)生提供了一個(gè)更具人性化的操作模式。不僅能讓醫(yī)生看到自己的手、腳，而且在手術(shù)操作過程中，醫(yī)生無需再保持前傾，而僅需背靠手術(shù)椅。
由于對(duì)操作系統(tǒng)的改良，其監(jiān)視器也升級(jí)為開放式大屏（約26英寸）。26英寸的屏幕不僅意味著高分辨率畫面與更大的圖像，也意味著更高的放大倍數(shù)與精度。這是達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)所無法實(shí)現(xiàn)的。
圖/術(shù)創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人成像示意圖
顯示器以全景的方式將內(nèi)窺鏡影像呈現(xiàn)給主刀醫(yī)生，使手術(shù)團(tuán)隊(duì)能夠與主刀醫(yī)生一樣擁有三維觀察視野，使手術(shù)過程更為高效、安全。同時(shí)杭州術(shù)創(chuàng)在系統(tǒng)中植入視頻卡，以提供錄制和回放功能，幫助醫(yī)生之間進(jìn)行遠(yuǎn)程交流、指導(dǎo)和學(xué)習(xí)。
術(shù)創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人還具有智能化安全系統(tǒng)，通過配備基于磁傳感器的眼動(dòng)追蹤儀，對(duì)碰撞情況進(jìn)行監(jiān)測，以避免碰撞產(chǎn)生。
